相続税について

皆さま、親身になってアドバイスをして頂きまして、ありがとうございます。少し情報を補足させて頂きます。
私たち夫婦はまだ３０歳になったばかりで、子供は一人っ子です。
共働きで、主人の給与通帳、私の給与通帳、娘の貯蓄通帳（児童手当やお祝い金）、我が家の貯蓄通帳（私の名義）の4つに分けています。家は主人の名義です。
通帳を最低限しか作りたくないのとお金はすべて私が管理しているので、私名義のものにすべて貯蓄しています。（例えば、車を買いたいから300万を出金したい時、主人名義ですといろいろと不便なので利便性も考えてです。）

先日友人の祖母が亡くなり、落ち着いた時に電話で少し話したのですが、どうやらその方の祖父が亡くなった時に、祖母が遺産をすべて相続したようで、今その祖母が亡くなり子供たちでその遺産を相続したのですが、関わった専門家の話しによるとかなり税金関係で損をしたようです。

生前贈与も娘が独身のうちにした方がいいのか‥結婚後に徐々にでもいいのか‥
自分でも調べてみたのですが、難しくてなかなか理解できなくて‥

我が家は一人っ子のつもりなので、最終的にはすべて娘に相続させますが、可能なら娘が損をしないような方法を取りたいと思い、相談させて頂きました。