ほとんど愚痴なのですが、

年上の後輩はそういった人間多いですよ。

全て年上後輩の計算です。
出来ないふりして人にさせてるんです。
せっかちだから、待つよりやるのではなく、相手がやるのを待ってください。やらなければ指示をしましょう。

年下先輩の言うことを素直にきくかどうかは、年下先輩の会社内での権力やポジションに関係すると思います。

年上後輩と変わらないレベルであればマウントを取ろうとしますね。

年上だからと気を使ってアレもこれもしていたら、あなたは年上後輩よりも下になります。

仕事はきっちり担当を分けた方がいいですよ。

助け合ってカバーするというのは、余程の負担が片方にかからない限り避けた方がいいと思います。

手伝うにしてもある程度手伝ったら後は相手にさせた方がいいです。
手を付けたから最後まで責任もってやるというのではなく、手伝う部分に区切りをつけて、切り離さないとダメですよ。

ある程度の厳しさは大事です。
頑張ってください。

あと、上司とのコミュニケーションも大事にしてください。
良い関係を築くことでやりやすい環境になりますよ。