30まであと少し。何もしてない自分に不安。

私も似たような経験を持つ者です。対人恐怖はあるし、自信がなくて諦めてしまったことがたくさんあります。
あなたの言うように、その後悔は歳を取るほど惨めな気持ちになります。でもまだ20代とお若いしまだまだこれからです。うらやましい限りです。
今からだって全然遅くないです。だからやりたいことを勇気を出して行動してみてください。たとえそれが思わしくない結果でも失敗でも、それは大きな経験だし、得るものはあります。
そうやって自信がつくと対人恐怖も良くなっていきますよ。それに今頑張って接客をやっていることも、すごいことだと思います。あなたは強いのだから前に進めますよ。自分を信じて(^^)