病みます(-｡-;

文面からしかわかりませんが、上司の言葉通り受け止め、次の監査でそのまま説明すればよいのでは？
上司は貴方を責めているのではなく、監査の指摘事項に抵触しているから、指摘された際は事情を説明して欲しいと指示しただけですよね？

『知らずに自分で起票してしまいました。以後気をつけます。』で足りませんか？

先輩に言われるままやったことですので、釈然としないかも知れませんが、貴方が知らなかったのも事実。
また、もしかしたら先輩も知らなかったかも知れないので、特に悪意や非難の気持ちを込めずに、『これはお客様に書いていただくものみたいですね』程度に教えてあげたらいいかと。
自分に悪意を向けられと感じず、発生した現象を客観的に受け止めれば、感情に波が立つような内容ではありませんよ。

同じ時間を過ごすなら、過去に捕らわれて悶々としているより、気持ちを切り替えて美味しい物でも食べた方が楽しいですよ。

過去はもう変えられないので、やってしまったことはきちんとおぼえて、次から気をつければ大丈夫です。

たとえ貴方のミスではなくてもね。